由于轴向柱塞马达与轴向柱塞泵的工作原理可逆，结构基本相同，故大部分产品可作为泵使用，也可作为马达使用(例如国内普遍应用的CY 系列斜盘式轴向柱塞泵，一般都可以作为液压马达使用)。所以此处仅对直轴式和斜轴式轴向柱塞马达各介绍一例。
(1)直轴式双斜盘轴向柱塞马达图4-54所示为直轴式双斜盘旋转缸体式定量马达典型结构。该马达具有双斜盘2,柱塞数增大了一倍，同时增大了柱塞1的直径，因此排量增大了，同时增大了柱塞分布圆直径，被迫降低了转速，故属于低速马达。缸体与轴制成一体。压力油经端盖6、流道B、浮动配流盘4一侧窗口、缸体轴3的流道进入柱塞缸孔内，将一对柱塞组沿轴向同时向两端推动。由于柱塞头部的滑履紧压在斜盘2的斜面上，压力油对柱塞推力产生切向分力推动滑履沿斜盘的斜面滑动，并使缸体转动而输出转矩。当柱塞组滑过上止点，做完功的液体被斜盘斜面压回的柱塞组将液体沿A 流道排出。由于缸体与传动轴制成一体，故缸体无轴向补偿的运动自由度，而采用浮动配流盘4来实  现轴向浮动。为了使液压反推力等于常数(因芯管5的压紧力是常数),加之缸体尺寸较大，一般取柱塞为偶数10。双斜盘2使轴向力互相抵消，可使轴承负荷不致太大。因转速较低，配流盘可做得比较小，因而对缸体的轴向推力也较小。国产SXM系列双斜盘轴向柱塞马达即为此种结构，其最高压力范围为12.5～32MPa, 排量范围为0.25～1.60mL/r,额定转速范围为5～250r/min,额定输出转矩范围为740～3700N·m。
图4-55所示为上海精峰液压泵有限公司生产的XM/XB 系列双斜盘柱塞马达外形,XB系列为变量型元件，而XM系列为定量型。这两个系列的元件既能作泵用，又能作马达使用，两者均可正反转。变量型元件的输出流量随斜盘的摆角大小而变化，油流方向随摆角方向而变化。额定压力为21MPa, 排量范围为40～75mL/r, 最高转速达3000r/min, 最高转矩达230N·m。